无人驾驶简史（2017版本），从《阿拉丁神灯》说起……

据载，从10世纪中叶收集故事开始到15世纪末、16世纪初定型的《一千零一夜》中，有一篇名为《阿拉丁神灯》的故事，文章出现无“方向盘”的飞毯，与非小编暂把它定位无人车的来源。

图一

1925年8月，美国的街上首次出现了一辆“貌似“无人驾驶的汽车，一位名叫Francis P. Houdina的美国陆军电子工程师，坐在后面的一辆车里，通过发射无线电波对其进行着操控。

图二

1939年，工业设计师Norman Bel Geddes联手通用汽车展出了一个对未来城市交通的规划设计：Futurama。他们幻想着在1960 年左右的未来城市中，美国高速配有类似火车轨一样的设计（如下图），所有车辆都为无线电控制的电动车，汽车上了高速就启动，自动根据铁轨轨迹和速度前行，等于有自己的专属车道，出了高速恢复人类驾驶。

图三

1953年，美国科幻小说家Isaac Asimov发表了一篇名为《Sally》的短篇小说，其中描写了在距今还有40年的2057年，一群具有“大脑”的“自动汽车”与主人之间的故事.....于是许多人认为，这是人类史上“无人驾驶”概念的开始。

上世纪50年代初期，美国无线电公司在实验室中研发一种全新概念技术，即利用铺设在地面上的电线进行车辆行驶方向引导以及车速控制，从而实现无人驾驶。1958年，该公司在一块试验场地上成功进行了无人驾驶实车验证。

1956年，通用公司正式展出了Firebird II概念车，这是世界上第一辆配备了汽车安全及自动导航系统的，神似火箭头的概念车（如下图）。

图四

1966年，美国斯坦福大学研究所（SRI）的人工智能研究中心（AIC）研发了一款名叫Shakey的自动导航仪器，虽然这个机器从没走出过室内，但据说它能在室外环境下运行自如。此外这个仪器的传感器和软件研发可是导航仪历史的不可磨灭的里程碑。

1971年，英国道路研究实验室（RRL）展示了一段视频，视频里的他们正在测试一辆自动驾驶汽车，车子里仅有的一个人坐在后排，方向盘一直在自动“抖动”来调整方向。在车子的前保险杠位置，有一个特制的接收单元。电脑控制的电子脉冲信号通过这个单元传递给车子，以此来控制转向。此次试验之后，他们表示这种驾驶功能将为公路和铁路带来更安全的驾驶他条件。随后，《新科学家和科学之旅》杂志里指出（RRL）这种系统要比人类驾驶汽车的安全性高出100倍。

图五

1977年，日本的筑波工程研究实验室开发出了第一个基于摄像头来检测导航信息的自动驾驶汽车。这辆车内配备了两个摄像头，并用模拟计算机技术进行信号处理。时速能达到30公里，但需要高架轨道的辅助。

1980年国家立项了“遥控驾驶的防核化侦察车”项目，哈尔滨工业大学、沈阳自动化研究所和国防科技大学三家单位参与了该项目的研究制造。八五期间，由北京理工大学、国防科技大学等五家单位联合研制成功了ATB-1（AutonomousTestBed-1）无人车，这是我国第一辆能够自主行驶的测试样车，其行驶速度可以达到21公里每小时。ATB-1的诞生标志着中国无人驾驶行业正式起步并进入探索期，无人驾驶的技术研发正式启动。

1984年，美国国防部高级研究计划署启动了ALV自主陆上车辆计划，为了研究具有无人驾驶能力和人工智能的陆地军用机器人。ALV项目研究持续了5年，由于成果有限以及国会削减经费而被迫中止。

1986年，美国卡内基·梅隆大学开始进行无人驾驶的套索。便携计算设备的加入，自动驾驶可以长距离行驶。

1987年，奔驰与慕尼黑联邦国防军大学一起推出自动驾驶车VaMoRs，配备了两个摄像头、传感器和处理器，可以独自在实际街道上以63km/h的速度行驶。

在上世纪七八十年代，（德国慕尼黑联邦国防军大学的）航空航天教授Ernst Dickmanns开创了“动态视觉计算”的研究项目，并成功地开发出了多辆自动驾驶汽车原型。

1993年~1994年，Ernst Dickmanns团队成功改装了一辆奔驰S500轿车，而且为了实时监测道路周围的环境和反应，他们还为这辆车配备了摄像头和多种传感器。当时，这辆奔驰S500成功的在普通交通环境下自动驾驶了超过1000公里的距离。

1998年，ARGO项目（意大利帕尔马大学视觉实验室VisLab在EUREKA资助下完成的项目）利用立体视觉系统和计算机制定的导航路线进行了2000公里的长距离实验，其中94%路程使用自主驾驶，平均时速为90公里，最高时速123公里。

图六

国防科技大学在ATB系列无人车的研发中起到关键性的角色，代表了国内自主车辆研究的最高水平。2001年开始，国防科技大学与一汽合作研发自动驾驶汽车。2003年研制成功的红旗CA7460，在正常交通状况的高速公路上，可根据前方障碍车辆的情况自动进行车道变换，其最高行驶速度可达到四十七米每秒。

2004年，DARPA（美国国防先进研究项目局）率先对无人驾驶汽车进行了有史以来最重要的挑战。该团队成功地让无人驾驶汽车穿越了Mojave沙漠。

2005年，斯坦福大学一辆改装的大众途锐也完美地进行了挑战。这辆车不仅携带了摄像头，同时还配备了激光测距仪、雷达远程视距、GPS传感器以及英特尔奔腾M处理器。

2009年，首届中国“智能车未来挑战赛”在西安举行，几年里共吸引了南京理工大学等数十家研究单位的数十辆无人驾驶车辆先后参加该项比赛。

2009年，谷歌在DARPA的支持下，开始了自己的无人驾驶汽车项目。谷歌通过一辆改装的丰田普锐斯在太平洋沿岸行驶了1.4万英里，历时一年多。许多在2005至2007年期间工作研究的DARPA工程师都加入到了谷歌的团队，并且使用了视频系统、雷达和激光自动导航技术。

图七

2009年第一届智能车未来挑战赛前三名车辆，分别来自湖南大学、北京理工大学及上海交通大学

2010年，VisLab团队（就是当年的ARGO项目团队）开启了自动驾驶汽车的洲际行驶。四辆自动驾驶汽车从意大利帕尔马出发，穿越9个国家，最后成功到达了中国上海。整个期间VisLab团队面对了超过1.3万公里的日常驾驶环境挑战。

图八

2011年7月14日，红旗HQ3首次完成了从长沙到武汉286公里的高速全程无人驾驶试验，实测全程自主驾驶平均时速87公里，创造了我国自主研制的无人车在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录。这标志着我国无人车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破。

2013年，奥迪、宝马、福特、日产和沃尔沃等传统整车厂入局，在未来5-10年内开发自动驾驶汽车。

2014年，谷歌对外发布了“完全自主设计”的无人驾驶汽车。

2015年，第一辆原型汽车正式亮相（下图），并且可以正式上路测试。

图九

2015年年初，梅赛德斯奔驰发布超现实F015概念无人驾驶汽车。

图十

2015年12月：百度对外宣布其无人驾驶车已在国内首次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶。测试时最高速度达到100公里/小时。

2016年3月28日，美国通用汽车宣布，以10亿美金收购硅谷的一家研发无人驾驶技术的初创公司 Cruise Automation。

2016年4月17日，长安汽车宣布完成2000km超级无人驾驶测试项目。长安汽车此次长距离无人驾驶测试总里程超过2000km，在历时近6天，途经四川、陕西、河南、河北等全国多个省市及地区后，最终抵达北京。

2016年4月24日，Drive.ai获准在加州测试无人驾驶汽车，采用深度学习技术。

2016年5月7日，全球第一个无人驾驶命案发生。一位特斯拉Model S的车主激活了自动驾驶辅助系统，在车祸中死亡。

图十一

2016年6月：首个国家智能网联汽车试点示范区成立；6月7日，由工信部批准的国内首个“国家智能网联汽车（上海）试点示范区”封闭测试区正式开园运营。

2016年8月，Uber与沃尔沃宣布联合研发无人驾驶，将共同投资3亿美元到自动驾驶技术研发。

2016年8月24日，全球两大汽车零部件供应商Delphi和Mobileye宣布，联合投入数亿美元开发无人驾驶技术，搭载该系统的汽车有望在2021年或2022年上市。

2016年8月25日，新加坡的nuTonomy公司的无人驾驶出租车在本土正式投入使用。

2016年9月1日，百度无人车获得美国加州上路测试牌照。

2016年9月14日，Uber推出无人驾驶载客服务，在美国宾夕法尼亚州匹兹堡市上路试运行。

2016年9月20日，美国交通部颁布全球第一份自动驾驶官方政策《无人驾驶汽车车联邦政策》。

2016年12月14日，Alphabet在洛杉矶宣布谷歌无人驾驶项目作为独立个体存在。Waymo作为新部门走上台前。

2017年1月，Waymo宣称能将激光雷达的价格降至7500美元。

2017年3月13日，英特尔以153亿美元收购Mobileye。

2017年5月1日，韩国土地部宣布批准三星电子在公开道路测试无人驾驶汽车的申请。

2017年5月12日，德国联邦参议院出台相关法案，允许自动驾驶汽车上路测试，还为此设立了诸多准入规定。

2017年5月，谷歌旗下的自动驾驶汽车公司Waymo与Lyft宣布达成战略合作，将在项目试点与产品开发上合作，推进自动驾驶车辆的发展与普及。

2017年5月25日，瑞萨电子宣布与长城汽车合作推动包括电动汽车（EV）和插电式混合动力汽车（PHV）的先进的新能源汽车以及自动驾驶汽车在中国的发展。

2017年6月27日，谷歌自动驾驶汽车部门Waymo和Avis签署了合作协议，Avis将为谷歌的自动驾驶汽车提供支持和维护服务。

2017年7月5日，百度AI开发者大会在北京召开，李彦宏正坐在一辆百度和博世一起开发的，基于Apollo技术的自动驾驶汽车，上五环。并收到一张罚单。

图十二

2017年7月11日，奥迪在西班牙巴塞罗那举行的奥迪峰会上发布了公司2018年的旗舰车型-A8，号称这是首款专为高度自动驾驶而开发的量产型汽车。

图十三

2017年7月18日，百度与微软宣布，计划联手进行自动驾驶的全球技术开发与推广。

2017年8月8日，英特尔宣布已经完成对Mobileye 84%股权的收购，计划将在今年8月底完成剩余股份的收购。

2017年8月10日，英特尔、丰田、爱立信宣布成立一个集团，该集团将构建一套用于自动驾驶汽车以及相关技术领域的“大数据”生态系统。

2017年8月，自动驾驶技术研发公司Torc Robotics宣布与车机芯片领域巨头NXP达成合作，共同进行自动驾驶系统的技术研发。

2017年8月29日，百度和江淮汽车首次对外透露清晰的合作规划，双方将于2019年推出自动驾驶量产车型，这也成为百度发布Apollo开放平台以来，其自动驾驶解决方案首批量产落地的里程碑式事件。

2017年9月1日，高通推出了全新C-V2X芯片组和参考设计，使汽车制造商能够更加紧密地部署完全自动驾驶车辆所需的通信系统。

2017年10月12日，黑莓旗下QNX部门主导开发的一辆自动驾驶汽车在渥太华市启动了上路测试仪式，这是加拿大国内第一辆自动驾驶汽车。

2017年10月12日，美国加州车辆管理局正式宣布，从明年开始允许没有方向盘、没有制动踏板、没有后视镜和没有驾驶员的无人驾驶汽车在道路上进行测试。

2017年10月18日，自动驾驶创业公司Voyage联合创始人发布了一段苹果公司测试版自动驾驶汽车的短视频。视频显示，苹果自动驾驶测试汽车顶部配备了一套传感器和自动化硬件。

图十四

2017年12月7日，无人驾驶技术公司nuTonomy宣布，Lyft已启动了与nuTnomy在波士顿的无人驾驶合作试点，目前在波士顿的部分地区将乘客匹配至无人驾驶汽车。

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