在历史传说时期已有常姓人物出现。《史记·五帝本纪》有黄帝“举风后、力牧、常先、大鸿以治民”的记载。传说常先在黄帝时任大司空（掌管工程的官）。还有一个女性人物叫常仪，以善于占月之晦、朔、弦、望著名。《帝王纪》说她是帝喾之次妃，生帝挚。《史记·历书·索隐》按：“《系本》及《律历志》黄帝使羲和占日，常仪占月，臾区占星气。”因古代“仪”与“娥”同声通用，所以后人有谓嫦娥奔月的神话故事即由常仪占月附会而成。清人张澍《姓氏寻源》说：“黄帝使常仪占月，又有常先为大司空，常姓宜出于此。”黄帝所居之轩辕丘，在今河南新郑市西北，帝喾的都城在今河南偃师，故中国最早的常姓出于今河南。
常先、常仪以后，又有来源不同的三支常氏。一支是西周时卫康叔的支庶子孙，因食采于常邑（在今山东滕州市东南），以封邑名命为常氏。卫康叔姓姬，名封，是周武王姬发的同母少弟，卫国的始祖。所以，《新唐书·宰相世系》说：“常氏出自姬姓。卫康叔支孙食采常邑，因以为氏。”一支出自古代的吴国，也源于姬姓，即南宋罗泌《路史》所云“吴后有常氏”。吴国始祖是周文王姬昌的伯父太伯和仲雍，建都于吴（今江苏苏州），有今江苏、上海大部和安徽、浙江的一部分。但吴国公族后代何人何时因何而得为常氏，未见古籍记载。当代的《中华姓氏大辞典》说：“春秋时吴王封其支庶于常（故城在今江苏常州），因氏。”常氏还有一支系北宋时因避讳而由恒氏所改。古代人们在说话或写文章时，遇到皇帝或尊亲的名字，都不能直接说出或写出，叫做避讳。宋真宗姓赵，名恒。为避宋真宗的名讳，恒氏以“恒”与“常”义近而改姓常。此即南宋郑樵《通志·氏族略》所云“又有“恒氏避宋讳亦改为常”。
《左传》记有越国（建都会稽，即今浙江绍兴）大夫常寿过。说明春秋时会稽一带已有常氏。西汉有太原（今属山西）人常惠，武帝时随苏武出使匈奴，被拘留十余年始放还，后代替苏武为典属国，通晓西域情事，官至右将军。东汉初有常少，在公孙述据益州（治所在今四川广汉县北）称帝时任太常。说明常氏在两汉时已有迁至今山西、四川者。
三国、两晋时期，蜀郡江原（今四川崇庆）常氏多有显者，河内温（今河南温县）常氏发展成为望族。江原常氏，蜀汉时有常播，建兴中为县功曹，县长遭诬陷，他到狱争辩，被打数千杖，肌肤剥烂，幽闭三年，一直不改口，终于使县长的冤情得以澄清；还有常骞，治毛诗、三礼，以清尚知名；东晋时有史学家常璩，曾在成汉（十六国之一）任散骑常侍等职，入晋后居建康（今江苏南京），所著《华阳国志》，记述了远古至东晋穆帝永和三年（347年）期间的巴蜀史事。三国魏温人常林，官大司农，封高阳乡侯，其后累世官宦；4世孙常珍，北魏时任南安太守，避乱徙居凉州（治今甘肃武威）；珍子常坦，官镇远将军；坦子常爽，官宣威将军，博通经史，曾置馆教授门徒七百余人；爽子常文通，累官镇西司马、南天水太守；文通子常景，官车骑将军、秘书监，封濮阳县子。
隋、唐时期，长安（今属陕西）常氏比较兴旺，新丰（今陕西临潼东北）常氏也是茂族。隋炀帝时有屯田主事常骏，曾于大业三年（607年）出使赤土国，与其建立邦交。唐代有诗人常建；高僧常慜，由海道前往印度巡礼，所附商舶中途遇险沉没，他舍己救人而死；还有在代宗、德宗两朝任宰相的常衮。
宋代，常氏有迁至福建、安徽、内蒙者。明、清时期，湖南、辽宁等省有常姓人物载入史册。清代以后，常氏有移居海外者，今新加坡等国有常姓华侨。南宋理宗时有连江（今属福建）人常挺，官参知政事（副宰相），封合沙郡公。蒙古有常德，曾于蒙古宪宗九年（1259年）奉命由和林出发，西觐皇弟旭烈兀于西亚。明初有名将常遇春，善射，有勇力，屡立战功，死后追封开平王。明代有散曲家常伦。清代有山东伊斯兰教学者和讲师常志美，精于波斯文，注意研究宗教哲学，所著波斯文文法《亥瓦伊·米那哈基》，为经堂教育学员的必读课本。现代有中国人民解放军中将常乾坤，曲艺相声演员常宝堃。
大陆常氏移居台湾，始于清代，早期主要是进行开垦，后在台繁衍发展。为了进一步求发展，近代以来，又有一些常姓人离别故土，走出国门，徙居海外，不断开拓新的事业，现主要分布于东南亚及欧美一些国家。
姓氏书列常氏郡望有河内、长安、新丰、平原（治所在今山东平原县西南）、河南（治所在今河南洛阳市）。
常氏的堂号为知人堂，出自唐太宗时中郎将常何。一次，唐太宗要百官上书议论国事，常何因是武官，不善文词，便请门客马周代笔。因马周所写切中时弊，使太宗很高兴，便问常何。常何如实禀报。太宗立即召见马周，与马周交谈后，发现马周很有才华，立即封马周为官，并表扬常何为“知人”。常何的后裔因以为堂号，即“知人堂”。
1996年10月出版的《中华姓氏大辞典》将常姓列为当今中国第94大姓，称其约占全国汉族人口的0．18%。2006年1月11日《人民日报》报道的新的百家姓次序将常姓列在第87位，但未公布其占人口的百分率。常姓分布很广，以河南、山西、黑龙江、吉林、河北较多，这5省常姓约占全国汉族常姓人口的63%。常姓不仅是汉族大姓，而且也是古今一些少数民族所使用的姓氏。例如：隋代鄯善右族有常氏；清道光时云南马龙州（今马龙）土知州为常氏，系彝族；裕固族常曼氏，汉姓为常；柯乐克孜族额齐克氏，汉姓为常；土族常鲜氏，汉姓为常；水、满、彝、回、蒙古、东乡、锡伯等民族也都有常姓。
常姓起源地之一的新郑，位于河南省中部，京广铁路经其东境；起源地之二的偃师，位于河南省西部，伊、洛两河及陇海铁路横贯其境。