原厂定位于豪华 MPV 的丰田埃尔法车系，开发之初乃是专为日本市场设定而生，仅打造着右驾版本，并逐步导入印尼、香港、新加坡、泰国等亚洲右驾国家。其于 2002 年正式在日本推出，豪华的 7~8 人座MPV配置，为埃尔法车系最大特色，并提供 2.4 升直列四缸及 3.0 升 V6 两款汽油动力，变速箱则因应动力型式的差异性，而有 4 速及 5 速自动两种选择。
此外，丰田亦于 2003 年推出了采用油电混和动力的埃尔法Hybrid 车款。2006 年丰田埃尔法车系进行小改款动作，换上了新型式的尾灯造型及铝圈配置，丰田埃尔法车系推出后，也成为丰田 在日本市场销售最为出色的 MPV 车款。
2008 年第２代丰田埃尔法车系正式诞生，并循序导入右驾国家贩售，而日本国内亦着手打造埃尔法的左驾规格，对于进攻中国市场，更是埃尔法的重要目标。在 2010 年的北京国际车展上，埃尔法便于会场抢先亮相，并且开放消费者接单订购，成为广汽丰田导入的战略车系之一。
以厢型车体为基础打造的 Alphard，在外观上采用巨幅水箱护栏及大型化的头灯设计，塑造出豪华的视觉风格。在动力部份提供 2.4 升与 3.5 升汽油引擎。2.4 升直列 4 缸引擎上可提供 170 匹最大马力，峰值扭矩则为226N.m，搭配 Super ECT Gate Type 四速手自一体传动系统，2.4埃尔法可拥有油耗9L/100km的平均油耗成绩。排气量达到 3,456c.c.的 V6 引擎，可提供 275 匹最大马力及340N.m最大扭矩。传动系统以一具 Super ECT Gate Type 六速手自一体配合，造就9.37L/100km的平均油耗。
在悬挂底盘的运用上，埃尔法搭载了前麦佛逊附防倾平衡杆、后拖曳臂式悬挂。埃尔法在车辆隔音工程上下足功夫，特别于钣件组装、防火墙强化、车室地板亦以加厚的隔音地毯铺设。而让乘客更加舒适的座椅设计，最舒适的二排位置，搭载两张 4 向电动调整 Ottoman 头等舱座椅，拥有三面向头枕、独立扶手、扶手置杯架、多功能折叠桌，以及椅背最大 78 度仰角，座椅前后更拥有 450mm 滑移长度与垫高脚踏垫设计。
随着原厂的车系小改款动作，国内也正式导入了第２代丰田埃尔法车系小改款车型。其改款的部份主要着重在外观以及配备上的微幅调整，在车头部份 2012 年式埃尔法将水箱护罩饰条加粗，并换上了线条更加立体的运动化前保杠，下气坝也因此而拉宽，同时方型雾灯组也以镀铬边框点缀。
在车侧部分 2012 年式埃尔法换上新型铝合金轮圈，而在车尾则是让尾门中央的镀铬饰条拉长，倒车灯也同时加宽，以细节点缀新意。而在车室仪表造型及配备上也进行更动，并新增 Eco 模式让驾驶易于控制车辆的油耗表现。
继 2012 年的小改款后，丰田于 2015 年 1 月 26 日，在日本发表大改款埃尔法车系，其仍维持其宽大方正的外观，但与改款前不同的是，其水箱护罩设计师法品牌豪华轿车 Crown (皇冠车系)，改为网纹镀铬饰片并下拉至接近下气坝处，同时连结头灯线条构成丰田 新世代家族特征，头灯造型也更具有运动感与侵略性；雾灯组以镀铬饰条框起，并镶嵌在车头下方左右两侧，赋予埃尔法媲美豪华房车的庄严与气派质感。
埃尔法的内饰讲究豪华舒适的氛围，主要以皮革、金属、及木纹饰板装饰，而后座则是搭载 12.1 吋的专属娱乐系统。另外，车室内还有 LED 照明模式，不仅提供 16 种颜色选择，还具 4 阶段亮度调整。此外，大改款埃尔法同样提供 8 人与 7 人两种车舱布局，其第一排及第二排的多功能座椅，前后调整范围皆可来到 116 公分，7 人座车款第二排与前乘客座并配置 Ottoman 腿部支撑功能，顶级车款第二排为全电动调整 (含 Ottoman 腿部支撑)，让乘客能有更舒适的乘车体验。而埃尔法的后悬挂系统改款前为非独立拖曳臂式，现在则变更为独立双 A 臂式，进一步提升操控稳定性能。
动力系统部分，3.5 升版本仍使用代号为 2GR-FE 的 V6 引擎，并搭配 Super ECT 6 速手自一体的传动系统；原 2.4 升版本由 2.5 升版本取代，2.5 升版本则改为使用代号 2AR-FE 的引擎，传动系统为 7 速 Sports Sequential Shiftmatic 的 Super CVT-i 无段变速系统。油电混合动力车型则是使用 2.5 升代号为 2AR-FXE 的引擎，并使用 Atkinson 循环设计，传动系统为 6 速 Sequential Shiftmatic 变速箱，及 E-Four 电子四轮驱动系统，在日本 JC08 油耗规范下，可来到5.15L/100km的成绩。国内市场部份则仅导入 3.5 升 V6 引擎单一配置。