马来西亚是君主立宪议会民主制的联邦国家，其政治体制是沿袭自英国的西敏寺制度。因历史原因，沙捞越州和沙巴州拥有较大的自治权。
【国会】马来西亚最高立法机构由最高元首、上议院、下议院组成。
【最高元首】由九个州的世袭苏丹轮流担任，任期5年，不得连任。最高元首委任下议院多数党领袖为总理，并根据总理提名任命内阁部长、联邦法院院长、总检察长、武装部队总参谋长、选举委员会主席及委员、国家审计长等国家重要管理人员。最高元首在行使其各项权力时，也需要考虑内阁总理的建议和决定。2019年1月31日，马来西亚彭亨州苏丹阿卜杜拉在吉隆坡国家王宫宣誓就任马来西亚第16任国家元首。
【上议院】共有70名议员，由全国13个州议会各选举产生2名，其余44名由最高元首根据内阁推荐委任（其中吉隆坡联邦直辖区2名，纳闽、布城联邦直辖区各1名），任期3年，可连任两届，且不受国会解散与否的影响。上议院设议长1名和副议长1名。现任上议院议长拿督·斯里·维尼斯瓦兰（Dato’ Sri SA Vigneswaran），2016年4月26日就任。
【下议院】由222位民选议员组成，通过每五年一届的大选产生，可以连任，下议院获得多数席位的政党获得组阁权。下议院议长从下议院议员中选举产生。现任下议院议长为莫哈末·阿里夫，副议长是倪可敏和莫哈末·拉昔，2018年7月16日就任。
【内阁】马来西亚最高行政机构。内阁由总理领导，所有内阁成员必须是国会议员，最高元首根据总理建议委任内阁部长和副部长。内阁向国会负责。本届内阁产生于2020年3月，现任总理穆希丁·亚辛。
【统治者会议】由柔佛、彭亨、雪兰莪、森美兰、霹雳、登嘉楼、吉兰丹、吉打、玻璃市9个州的世袭苏丹和马六甲、槟城、沙捞越、沙巴4个州的州元首组成，其主要职能是：在9个世袭苏丹中轮流选举产生最高元首和副最高元首；审议并颁布国家法律、法规；对全国性的伊斯兰教问题有最终裁决权；审议涉及马来族和沙巴、沙捞越土著民族的特权地位等重大问题。未经该会议同意，国会不得通过有关统治者特权地位的任何法律。内阁总理和各州州务大臣（有苏丹的州）、首席部长（无苏丹的州）协助会议召开。
【最高法院】1985年1月1日成立，1994年6月改名为联邦法院，设有马来亚高级法院（负责西马）和婆罗州高级法院（负责东马），吉隆坡高级法院分设知识产权庭、建筑庭、海事庭、网络庭等审理专门事务。各州设有地方法院和推事庭。另外还有特别军事法庭和伊斯兰教法庭（受伊斯兰教法令管制）。联邦法院首席大法官东姑麦慕（Tengku Maimun），2019年5月2日就任。总检察长丹斯里依德鲁斯哈伦，2020年3月6日就任。
【军事】早在英国殖民政府统治马来亚半岛期间，马来亚军队就已经包含了陆海空三个主要的分支，随着马来西亚联邦的成立和新加坡的独立，三个分支经过了几次重组和改革，但陆海空三军的编制基本上没有改变。目前，最高元首是三军最高统帅。国防决策机构为国家安全委员会，总理任主席。最高元首任命的武装部队总司令是军队最高指挥官，其军衔为上将。马来西亚实行志愿兵役制，服役期10年。