"六元三次方程的正反解，整个武汉也找不出来几个会算的人。然而这却是我们做协作机器人算法研究的日常工作。"
作者：成玉昆|主编：张浩
深度好文/共3044字/阅读7分钟
项目名称：海默机器人
主营业务：工业协作机器人研发、制造、应用
融资情况：2017年7月获Pre-A轮融资1800万，由湖北省高投领投，武汉市科投和润兴投资跟投
关键词：协作机器人、多场景编程、湖北省第一家在中小板挂牌的机器人概念企业、运动精度±0.02mm，轨迹精度±0.5mm以内、人工智能关节6自由度
受访人：武汉海默机器人有限公司 总经理 肖海峰
前不久，《变形金刚5》的票房惨淡似乎证明了一点：机器人概念对于当代人而言早已不再新鲜。二十年前兴许见一次机器人足够普通人拿来当一个月的谈资，二十年后的今天，不少家庭连日常清洁都由扫地机器人来完成。
事实上，无论是民用还是工业用途，这个行业都已从最早的实验室概念进入到大规模生产和应用阶段。市场上第一代机器人主要运用于大型流水线的批量型生产，虽然在机器取代人力上实现了重大突破，但也存在场景固定、成本过高、体量笨重、灵活性和协作性较差的缺点。
据了解，世界领先的机器人研发企业都把协作机器人作为了新一代机器人的主攻方向。原因在于协作机器人轻量化、智能化、协同化的特点，对于多品种、小批量、个性化的产业场景特别适宜，可以随时根据不同的场景多次编程，广泛运用在个性化生产需求较强的行业。如3C、医疗、农业等。
瑞士ABB、日本发那科公司、日本安川电机、德国库卡机器人并称为机器人领域的“四大家族”
这些巨头占据中国机器人产业70%以上的市场份额，并且几乎垄断了机器人制造、焊接等高端领域。
尽管协作机器人前景非常广阔，但在国内却存在较大产业空白。
就在不久前的7月29号，坐标武汉光谷，武汉海默机器人公司和润兴投资举行盛大签约仪式，宣布完成首轮（pre-A轮）融资，本轮融资由湖北省高投领头，武汉市科投和润兴投资跟投。成立仅6个月的海默机器人获得近亿元估值。国内协作机器人行业的集结号正式由海默机器人吹响。
创业做机器人——“苦”字当头
海默机器人注册成立于2016年，前身是海默自控股份有限公司，主要从事工业协作机器人的研发、制造与应用，拥有多项核心技术专利，产品运动精度±0.02mm，轨迹精度±0.5mm以内。目前业务涉及电子3C与农业等领域，其产品近期刚在两家工厂投入试用（分别应用于手表壳打磨与物料装箱工作），预计于今年10月上市。
在从事了二十多年自动化行业的工作之后，创始人肖海峰认准了协作机器人的风口，选择自己创业。在评价自己这个转变过程时，他坦言就是一个字——『苦』。
海默机器人创始人 肖海峰
因为做协作机器人这件事，基本上是一个从无到有的过程。
『协作机器人不同于别的工业生产，必须具有最专业的团队做技术支撑。这也是协作机器人产业发展的难点。仅靠一两个人是不可能掌握所有技术。』肖海峰介绍道。
海默机器人团队超过60%的成员具有海归或博士学历背景，都曾是肖海峰的业内伙伴。从最基本的材料学到控制技术，从计算机技术、传感器技术再到算法研究，聚集了行业内顶尖的人才。
尽管如此，创业也绝不轻松。为了进行机器人基本算法的研究和验证，抛开电脑做手工演算是家常便饭。在算法研究阶段，每次运来十箱草稿纸，整个团队每天从夜里演算到早上六点。之所以在夜里演算，只为不受任何外界干扰，保证运算的正确性。
『六元三次方程的正反解，整个武汉也找不出来几个会算的人。然而这却是我们做算法研究的日常工作。』肖海峰这么概括到。
机器人行业的前期投入和实验成本较大。尽管从事着如此高强度高智力要求的工作，整个团队在创业早期有两三年时间几乎没有工资，『主创人员都是放弃了年薪几十万的工作，只为实现协作机器人零的突破。』
也正是在这种不怕吃苦的团队精神支撑下，肖海峰团队实现了数次技术上的突破：
第一代机器人实验，他们实现了对协作机器人的算法验证和数学模型建立，确立了协作机器人运转完成的逻辑架构；第二代实验实现了对机械结构的验证、结构合理性、动态/静态仿真要求。
据了解，传统机器人是开环的控制法，比如大脑主管发送信号，其他部分负责传送接收，从效果上看智能化程度不算高；而肖海峰团队的协作机器人是闭环控制，秉持独特的多重闭环系统控制理念，具有刚性和柔性的两种控制，视觉、听觉、触觉都是闭环的控制法。
同时，在算法上，创新了多关节机器人数学模型算法、碰撞感应算法、拖拽示教算法，相对于原来的机器人，在算法的突破上、电机的使用规格上、驱动部件的设计上都是彻底的革新。这也是目前国内其他机器人生产企业难以率先破局的重大技术关卡。
协作机器人的发展瓶颈在于产能和供应链
完成技术突破后，资本纷纷慕名而来。在完成Pre-A轮1800万融资后，谈及目前协作机器人发展的瓶颈，肖海峰坦言，产能和供应链是行业内最大的制约因素。
对于机器人产业来说，关键部分在于零部件的供应上。
『比如，一个四幅驱动技术，国内没有任何供应商能够提供符合标准的硬件产品，只能从国外进口，而进口的速度还很慢，这就导致产能严重不足。电机也同样，虽然看起来电机厂商国内有几千家之多，但是能在机器人领域内用上的电机也只有一两家国外的产品。』
为此，肖海峰不得不将目光投向海外，与国外品牌谈下了驱动器、控制器等的合作。包括新加坡雅科贝思和日本新宝等。
产能上，由于供应链的问题，整个机器人行业的产能远远达不到市场需求，由此产生了严重的卖方市场。
目前，海默机器人的产能规划是在一年500台左右。『只要能生产出来，全都不愁销路』。
能做协作机器人市场的引领者么？
目前，武汉东湖高新区正致力于从产、学、研、用四个方面发力来打造『智谷』，其中人工智能特别是机器人，是重点发展领域。除了积极研发制造以及生产销售，海默还分别在武汉理工大学以及中国地质大学设立有研究中心，力图实现从研发实验到批量生产的完整产业链。
从大环境上来看，国内60%的企业属于中小型企业，产品生产多样化。传统机器人在工程应用中需要专业的工程师代码编程，工序复杂、工作量大、成本高。而协作机器人具有自学习功能，工程师仅通过拖动机器人手臂即可完成动作示教，编程简单，可缩短调试时间，降低成本。
这也意味着，协作机器人市场广阔，是行业内的蓝海。
据估计，协作机器人市场在未来还将保持快速发展的态势，预计到2020年，国内协作机器人的市场规模将达到70亿元。
数据显示，自2013年以来，我国工业机器人使用量大幅攀升。2016年总销量已达到8.9万台，同比增长26.58%。其中，国产机器人累计销售2.9万台，同比增长30.94%；机器人安装量8.5万台，超过全球新增工业机器人数量的30%。
有预测显示，今年我国工业机器人销量将达10.2万台，累计保有量将近45万台，本土机器人市场占有率也将由2015年的不足5%增长至30%以上，潜在的市场需求价值近5000亿元。
国际机器人联合会发布的报告也显示，今年全球工业机器人市场规模将达140亿美元，比2016年的123亿美元增长13%；销量将增加逾20%。预计到2025年，全球工业机器人市场规模将增长175%，达338亿美元左右。
与此同时，海默机器人也在稳扎稳打的发展着自己的市场。近期，他们将与深圳某手表企业展开合作，利用自主研发的协作机器人进行表壳打磨，项目年收入将超过2000万。
谈及未来市场和海默的发展路径，肖海峰表示自己的团队无论何时都仍是如履薄冰、战战兢兢的工作着，纵然行业形势较好，但是机器人行业本身的特性也要求着团队时刻不能放松步伐，要紧随研发规律：
『机器人行业未来的方向一定是更加智能化、更加适应工业市场或者用户需求，而非简单的玩概念而已。』