万国来朝这个词不新鲜，像唐朝以及明朝都曾出现过，中国古代一些统治者也乐于造就并维护“万国来朝”的局面。清朝也不例外，自诩天朝上国的大清，对于万国来朝也是非常热衷的，在他们看来这也是强大的一个标志。
而要说起外交，恐怕大清在早期是没有任何经验可谈的。唯一的经历恐怕也就是康熙和雍正与沙俄的谈判了，这算是对等的外交了，还签订了近代史上的条约。但我们也都知道，这些条约是平等条约，也是失地条约。
在清朝的官样文章中向来只有朝贡，也就是说他们是没有外交的概念的。长期以来，大清把外国视为蛮夷、藩属，以天朝上国自居，在大清的眼里全是宗主国与藩属之国、蛮夷之邦的不平等交往。
所以朝中也没有负责外交的部门，仅仅是礼部或者理藩院承担了一部分职责而已。乾隆时期，英国曾经派使团来希望建立外交关系，但被乾隆给顶回去了，双方还因为一些礼节等原因闹得很不愉快。
随着西方列强打开了中国的大门，一切都变了。鸦片战争以后，大清设置了五口通商大臣，作为临时的外交机构。第二次鸦片战争以后，外国使节要进北京了，清廷就有建立了一个专门的外交机构总理各国事务衙门。一直到了庚子国难之后，在辛丑条约中，列强要求清政府将总理衙门改为了外务部。
可以说在几十年的过程中，清政府一直在跟着西方列强的脚步，也是被逼无奈才进行了一系列改革，谈不上高平等外交。这些只不过是西方列强为了与清政府沟通方便罢了。
随着大清与西方的频繁交往，大清也准备派遣使团，但找不到合适的人，结果找了一个外国人蒲安臣，他本是美国驻华公使，回国的时候，清政府看上人家了，便让他代表中国出使。有意思的是，那时候中国还没有国旗。可以说一切都是第一次，但这也是很关键的一步。
蒲安臣还代表清朝政府签订了《中美续增条约》，通称《蒲安臣条约》。条约明确了中美两国国家的平等地位，美国无权也无意干涉中国内部事务管理，这也算是第一个平等条约了。
到1876年，清朝才在英国设立第一个驻外使馆。这还是当时英国人发生了马嘉理案，英国人要求大清派人去谈判才有的，但没有人敢去，而兵部侍郎郭嵩焘去了。后来在郭嵩焘的建议下，清朝又在新加坡、旧金山、横滨等地设立领事馆。清朝的外交这才开始融入世界。
正如那句话，弱国无外交，真的能够平等吗？大清的外交其实走得并不顺利，甚至非常屈辱。庚子国难后，清政府派载沣出使德国去道歉，所受的屈辱恐怕只有他自己知道了。
李鸿章也曾出使欧洲，但什么也没有获得，还闹出了不少笑话。