马来西亚，简称大马。是一个被南中国海分为两个部分的国家：位于马来半岛的马来西亚半岛（北接泰国，南部与新加坡隔着柔佛海峡）的部分为西马来西亚（西马）；位于加里曼丹岛北部的马来西亚沙砂（南接印度尼西亚，文莱国夹在沙巴州和砂拉越州之间）的部分为东马来西亚（东马）。
马来西地处两大洲、两大洋相交的十字中心，扼守南中国海和马六甲海峡。南北连接亚洲和大洋洲，东西则通太平洋和印度洋，处于十分有利的地理位置。
对于中国人来说，马来西亚不算是个陌生的国度。在马来西亚3033万人口中，华人就占了23%（马来人72％、印度人5％），是全球华人比例位居第三的国家（另外两个国家是中国和新加坡），因此华语（普通话）在该国基本能够通行。还有中国南部的广东话、潮州话、福建话及海南话等方言。
中国人与马来群岛的交往，至少可以追溯至公元前3世纪。古代印度人称马来半岛为黄金半岛。印度商人来到马来群岛购买丰富的森林和海洋产品，并与当时来到这里的华人商人进行贸易往来。华人与印度人在2、 3世纪在此区域建立了许多贸易港口和城镇，据中国史料记载，数量多达30个。在公元的最初几个世纪，佛教在马来半岛就已非常盛行。
7世纪时，中国史书记载在马来半岛有一个名为“室利佛逝”的新港口，这是当时唐朝对兴起的三佛齐的称呼。当时马来半岛的许多地区均由三佛齐王国所统治。作为海上王国的三佛齐，其主要经济命脉就是与各地通商，欢迎来自包括中国在内的各地船队到此做生意。而三佛齐最大的威胁是来自北方的暹罗（泰国），暹罗多次试图从北部征服三佛齐。为了与中国结盟对抗强敌，三佛齐主动向中国皇帝进贡，但却从未受中国统治。
满者伯夷王朝的兴起也与中国相关。公元1292年（元至元二十九年），忽必烈命史弼、亦黑迷失、高兴等率军从泉州起航，登陆爪哇（今印尼爪哇岛），满者伯夷国王拉登甲亮主动献城投降，并协助元军攻打葛郎，葛郎王被打败后，拉登甲亮随即反戈，打退了兵疲师老的元军，统一了爪哇，建立了满者伯夷。
满者伯夷王朝在哈奄·务禄统治时期间，国势发展到最高峰，成为东南亚最强大的王国和当时的海上大帝国，爪哇岛周边岛屿全部纳入其统治范围。
三佛齐被满者伯夷取代后，原三佛齐巨港城的王子拜里米苏拉因拒绝向满者伯夷国王朝贡，被满者伯夷的军队赶出巨港。拜里米苏拉便带着部队逃到了淡马锡（今新加坡），受到了酋长的热烈欢迎。但不久，拜里米苏拉为了占有新加坡，竟把酋长杀了。这件事立即引起了暹罗的不满，调派彭享的军队前来缉拿凶手。
拜里米苏拉在逃往北方的途中，在一棵满剌加树下休息时，看见一条猎狗将一只小鼠鹿逼到绝境，小鼠鹿为了自卫，将狗踢进了河里。拜里米苏拉觉得这是一块吉祥之地，于是将此地命名为满剌加并定居在此。历经时间演变，这个地方就发展成了今天的马六甲。
初期的满剌加必须交纳每年的40两黄金给暹罗国，而南面又有满者伯夷国的威胁。因此，在1403年（永乐元年）时，拜里米苏拉随京官尹庆来到中国拜见明成祖，正式向大明王朝进贡，明成祖也正式册封拜里迷苏剌为满剌加国王，并赠予诏书和浩印，确立了他为马六甲统治者的合法地位。为了展现一个大国的担当，郑和船队七下西洋时，曾多次在马六甲停留，向周边国家释放信号。
1411年（永乐九年），拜里米苏拉还专程率领妻儿老小及朝臣五百四十多人随返程的郑和一起来到中国，答谢明成祖。满剌加苏丹国的国际贸易港口的繁荣，也导致许多邻国统治者的信仰改变，从传统信奉佛教改为信仰伊斯兰教。伊斯兰教著名学者哈姆加长老就明确写下过一句令人深省的名言：“ 印度尼西亚和马来西亚伊斯兰教之发展，与中国一名虔诚穆斯林密切相关，这位穆斯林就是郑和将军。”
奥斯曼帝国兴起阻断了欧洲与亚洲之间的陆路贸易路线，而在东南亚的贸易又受到阿拉伯商人的垄断，欧洲国家不得不寻找一条通向印度的海上之路。1511年，有“葡萄牙战神”之称的阿方索·德·阿尔布克尔克奎带领远征舰队来到马来亚，经过一个月围攻，于同年7月占领了马六甲。葡萄牙人终于控制了印度洋与远东贸易的咽喉要津，马六甲就成了他们在东方的核心据点。
马六甲王朝最后一位苏丹的儿子逃到马来半岛南端的民丹岛，并在那里建立了一个新的国家——柔佛苏丹王朝。马六甲王朝的倒台，使马来群岛分裂为众多互相争战不停的小国家。欧洲殖民势力趁机继续在这个区域扩张。
1641年，荷兰人联合柔佛攻占了马六甲，终结了葡萄牙的统治。18世纪中期，英属东印度公司由于要在马来亚地区设立贸易基地，向吉打苏丹租借了槟城，之后又在槟城对岸的大陆上租借了一大片土地（称为威省）。
1795年在拿破仑战争期间，英国人唯恐荷属马六甲为法国舰队所利用，由政府出面接管，到1815年才交还荷兰。1819年2月，英国总督莱佛士从柔佛苏丹手中谋取了新加坡。
1824年《英荷条约》签订后，荷人同意以马六甲跟英国人交换苏门答腊的明古连岛。槟城和新加坡这两个基地，加上荷兰已经没落，最终确立了英国对马来亚的霸权，同时也决定了当代马来西亚的雏形。
1941年12月，日本发动太平洋战争，英国人被打了个措手不及。虽然早在19世纪30年代，英国为了应对日本海军的威胁，在新加坡建立了一个庞大的海军基地，但他们完全没有料到日本会从泰国入侵马来亚。由于欧洲战场吃紧，英国已经没有空中力量投到远东。
1942年2月15日，新加坡上的英联邦军队抵挡不住日军的进攻，英军司令帕西瓦尔率部投降。马来半岛落到了日本人手里。虽然日本占领的时期相当短，但是它激起了马来亚和其它地区的反殖民民族主义情绪。
二战结束后，英国人再回到马来亚时，时局已经发生了很大变化，一场世界各地人民要求民族独立的运动正风起云涌。浪潮很快席卷了马来亚，马来人民族主义又激起了华人的反对。经过多方协商，1957年多民族的马来亚联合邦宣告独立。
1959年6月3日，英属的新加坡被英国殖民政府授予自治地位，英属砂拉越和英属北婆罗洲（沙巴州）也分别相继在1963年7月22日和8月31日被授予自治地位，三者自治时期其国防、外交、财政、内政等事务仍由英国政府所掌管，但并未从法律上获得正式独立。经多次争论对抗，马来半岛十一州、沙巴州、砂拉越州、及新加坡终于在1963年9月16日组成马来西亚。首都为吉隆坡，联邦政府则位于布城。
1965年8月，华人占多数的新加坡被迫退出马来亚联合邦，并宣布独立建国。