全球范围内，L3/L4级自动驾驶汽车已陆续开始合法上路，中国计划于2025年左右实现乘用车、货运车和客运车在特定场景的L3/L4级自动驾驶。目前，全球各国早已着手制定自动驾驶相关政策法规，为自动驾驶汽车上路做准备。
全球部分国家及地区自动驾驶规划
来源：佐思汽研《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》
一.法规为L3/L4自动驾驶汽车上路保驾护航
在产业政策和法规的推动下，自动驾驶在全球范围内不断发展，商业化进程日趋加快。法规的制定为自动驾驶商业化奠定了基础，目前各国政府和国际组织都在积极推进自动驾驶标准和法规的制定。
UN/WP.29：2019年6月，UN/WP.29通过《自动驾驶汽车框架文件》，旨在确立L3级以上自动驾驶汽车的安全性和相关原则；2020年6月， UN/WP.29发布世界首个针对L3自动驾驶的国际性上路法规——《联合国 ALKS 车道自动保持系统条例》，于2021年1月正式生效。
德国：德国2017年通过了《道路交通法》第八修正案，允许高度或全自动驾驶系统代替人类驾驶，成为全球第一个将自动驾驶纳入生效道路交通法规的国家。2021年7月，德国正式实施《自动驾驶法》，成为全球首个允许L4级别自动驾驶汽车上路的国家。
日本：2020年4月，日本正式实施《道路交通法》修正案，允许L3级别自动驾驶汽车上路。此外日本计划2022年在农村地区实现L4级自动驾驶汽车上路。
中国：相对而言，由于中国幅员辽阔，道路交通复杂多样，目前还不具备自动驾驶汽车上路的条件，因此中国对于自动驾驶汽车上路比较谨慎，目前还未发布真正的上路法规。不过，中国已在积极探索自动驾驶汽车上路法规的制定。
2021年3月，公安部发布的《道路交通安全法（修订建议稿）》中，对自动驾驶汽车提出了要求，虽然最终未获得通过，但这是中国在自动驾驶汽车立法上的首次尝试，具有重要意义。目前，深圳特区已发布《深圳经济特区智能网联汽车管理条例（征求意见稿）》进行自动驾驶汽车领域立法的首次试水，条例提出实行自动驾驶汽车准入和登记制度，这为国家修订《道路交通安全法》积累了经验。未来中国可能采取由点及面，在地方进行试点逐步推向全国的方式来对自动驾驶立法。
目前，中国已逐步开放公路（高速公路）测试、无人化（远程）测试、载人载物示范运营，包括北京、上海、深圳等多个城市已发布相关的道路测试与示范应用管理法规，其他城市相关细则也持续推进，这为自动驾驶汽车上路奠定了基础。
中国主要城市道路测试与示范应用相关法规
来源：佐思汽研《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》
二.配套法规持续完善，为规模化部署提供技术保障
自动驾驶汽车要上路，配套的法规必须提前规划制定。最近两年，世界各国持续完善自动驾驶配套法规，为自动驾驶汽车的规模化部署提供技术保障。
1、EDR法规
EDR用于记录车辆碰撞前、碰撞时、碰撞后三个阶段中对应时间序列的车辆动力学数据以及汽车单元内不同控制模块的数据。通过EDR可以判定汽车事故是由人为因素还是自动驾驶系统导致，如特斯拉在国内发生的几起事故就是通过EDR来判定的，因此EDR是自动驾驶汽车上路的前提。
目前，包括韩国、美国、欧洲在内的国家及地区已对EDR的强制安装作出了规定。中国也确定在2022年1月1日起，强制新生产的乘用车配备EDR。
2020年12月，中国正式发布《汽车事件数据记录系统》（GB 39732-2020），要求自2022年1月1日起，新生产的乘用车必须配备EDR。2021年2月，中国发布GB 7258-2017《机动车运行安全技术条件》（第2号修改单），将8.6.6条修改为：“乘用车应配备符合GB 39732规定的事件数据记录系统（EDR）。
中国《汽车事件数据记录系统》GB 39732-2020标准实施要求
来源：佐思汽研《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》
2、网络安全法规
自动驾驶汽车面临着网络传输层和外部网络生态的安全威胁，网络安全和数据安全在自动驾驶汽车安全体系中占据至关重要的地位。出台相关政策法规来保障自动驾驶网络安全与数据安全十分必要。
2020年6月，UN/WP.29发布首部有关车辆网络安全治理的国际法规——R155法规，规定了车辆制造商需要满足的信息安全强制要求。
2021年8月，ISO联合SAE发布ISO/SAE 21434标准，全面规定了道路车辆及其部件和接口的网络安全要求，详细描述了如何根据网络安全问题实现网络安全管理目标。ISO/SAE 21434是目前业界网络安全监管和认证机构的重要参考文件。
此外，欧盟、美国、德国、韩国等国家地区也出台了相关的政策法规，对自动驾驶数据监管、网络安全进行监管和要求。
中国也非常重视自动驾驶汽车的数据和网络安全，自2020年以来，发布了一系列的自动驾驶汽车数据网络安全相关的政策法规，要求加强整车信息安全，加强个人信息和重要数据保护，构建车联网身份认证和安全信任体系，为自动驾驶汽车的准入做铺垫。
中国自动驾驶汽车数据网络安全相关政策法规
来源：佐思汽研《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》
2021年8月，中国发布《汽车数据安全管理若干规定（试行）》，自2021年10月1日起施行。该规定对个人信息处理进行了非常详细的要求，汽车数据处理者需通过用户手册、车载显示面板、语音、汽车使用相关应用程序等方式，告知用户以下内容。
中国《汽车数据安全管理若干规定（试行）》个人信息处理要求
来源：网络
3、DMS法规
目前，全球已经明确的DMS相关监管法规来自于欧洲新车评价规程（Euro NCAP）2025路线图，该规定自2020年开始将驾驶员监控作为主动安全系统5星评级指标。
中国也出台了一些政策要求商用车强制装配驾驶员监测系统，并且要求辅助驾驶/自动驾驶汽车需要具备驾驶员监测功能。
美国两党基础设施法案中的条款将要求交通部开始制定规则以阻止分心和醉酒驾驶，另外还将更新美国新车评估计划(NCAP)。
4、DSSAD法规
DSSAD（ Data Storage System for Automated Driving ）自动驾驶车辆的数据存储系统，是一种可以确定ALKS和人类驾驶员之间的交互作用的系统。根据UN/WP.29 R157条例，DSSAD是ALKS系统激活的标准之一。
自动驾驶数据存储系统（DSSAD）：
系统将记录以下事件：
- 激活系统；
- 停用系统（例如方向盘上的超控）；
- 系统的过渡需求（例如计划的，计划外的等）；
- 减少或抑制驾驶员命令；
- 应急演习；
- 涉及检测到的碰撞；
- 系统的最小风险机动参与；
- 其他故障。
从EDR和DSSAD的区别来看，EDR侧重于发生事故（主要是车辆速度剧烈变化引起EDR装置启动记录），换句话说就是发生剧烈碰撞了，EDR记录当前的车辆速度、档位、油门和刹车的开合度，等等的信息；而DSSAD则需要记录驾驶员在自动驾驶模式的连续数据。
联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29）将DSSAD/EDR统一纳入“自动驾驶数据记录系统”政策协调。国内相关组织正在探讨DSSAD的法规落实。总的来说，未来自动驾驶车辆的DSSAD/EDR可能融合。
5、交通违法事故责任认定法规
自动驾驶汽车要上路，明确交通违法事故责任划分是非常有必要的。目前，世界各国都对自动驾驶汽车事故责任划分有明确的规定。总体来看，主要由驾驶员承担事故责任，而如果是由于自动驾驶系统故障问题导致的交通事故，汽车制造商需承担责任。
各国对自动驾驶汽车交通违法事故责任认定
来源：佐思汽研《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》
6、NCAP
2021年10月，在对2021版进行补充修订后，中汽中心汽车测评管理中心在C-NCAP官网更新了《C-NCAP管理规则（2021年版）》，于2022年1月开始实施，其中主动安全部分发生了较大变化。
- 增加了车辆自动紧急制动系统（AEB）的试验场景；
- 增加了车道保持辅助系统（LKA）试验及评价方法；
- 增加了对于车道偏离报警系统（LDW）、盲区监测系统（BSD）、速度辅助系统（SAS）的审核项目及技术要求；
- 增加了整车灯光性能试验及评价方法。
- 修改了评分体系，主动安全权重由15%增至25%。
三.准入法规发布，为自动驾驶汽车规模化量产做准备
1美国、欧盟
目前，美国、欧盟均可通过豁免申请程序生产销售自动驾驶汽车。不过，美国目前仅批准了Nuro的低速无人送货车，并且在2021年1月发布的《自动驾驶车辆综合计划》表明，美国境内未准许销售配备自动驾驶系统的汽车。
2020年，欧盟发布《欧盟自动驾驶车辆许可豁免流程指南》，为自动驾驶车辆的量产准入进行了规定。此指南豁免重点为L3和L4级的自动驾驶汽车，且为做过测试并即将在2020年量产的车型。
2日本
日本在2020年5月开始实施的《道路车辆运输法》修正案，允许企业在车辆上安装自动驾驶系统。本田于2020年11月获得日本交通省发放的型式批准证书，允许本田于2021年3月在本田Legend车型上实现搭载L3级自动驾驶技术，在有限情景下开启使用。2021年3月全球首款L3级自动驾驶量产车——本田Legend EX正式发售，限售100辆，均为租赁专用。
3中国
2021年3月，中国深圳市发布《深圳经济特区智能网联汽车管理条例（征求意见稿）》提出实行自动驾驶汽车准入和登记制度，这为国家层面推出相关政策提供了参考。
2021年7月，中国工信部发布《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，规定了自动驾驶汽车及其生产企业的准入管理要求，分为“总体要求、加强数据和网络安全管理、规范软件在线升级、加强产品管理、保障措施”共5个部分、11项内容，为L3及L4级自动驾驶汽车的规模化量产做准备。
《2022年全球及中国自动驾驶行业政策法规研究报告》目录
本报告共260页
一、自动驾驶汽车上路法规研究
1.1 概述
1.1.1 全球L3/L4自动驾驶汽车将合法上路
1.1.2 日本和德国开始量产发售L3自动驾驶乘用车
1.2 全球自动驾驶分级标准
1.2.1 概述
1.2.2 不同等级自动驾驶常见功能和普及时间表
1.2.3 SAE自动驾驶分级标准
1.2.4 中国自动驾驶分级标准
1.2.4 中国自动驾驶分级标准：技术要求
1.3 国际性自动驾驶上路法规
1.3.1 概述
1.3.2 ALKS法规
1.3.2 ALKS法规：主要试验项目
1.3.2 ALKS法规：系统安全和故障安全响应
1.3.2 ALKS法规：人机界面/运营商信息
1.3.2 ALKS法规：其他
1.3.3 《自动驾驶汽车框架文件》
1.3.3 《自动驾驶汽车框架文件》：概要
1.4 日本自动驾驶上路法规
1.4.1 概述
1.4.2 日本自动驾驶政策特点分析
1.4.3 日本自动驾驶汽车行驶环境分类
1.4.4 日本自动驾驶汽车服务形态分类
1.4.5 日本自动驾驶职能划分依据
1.5 美国自动驾驶上路法规
1.5.1 概述
1.5.2 美国自动驾驶政策特点分析
1.5.3 美国《自动驾驶汽车综合计划》
1.5.4 美国自动驾驶计划
1.5.4 美国自动驾驶计划1.0
1.5.4 美国自动驾驶计划2.0 & 4.0
1.5.4 美国自动驾驶计划3.0
1.5.5 美国各州自动驾驶测试政策
1.6 欧洲自动驾驶上路法规
1.6.1 概述
1.6.2 欧洲自动驾驶政策特点分析
1.6.3 德国自动驾驶上路法规
1.6.4 德国《自动驾驶法》
1.6.5 德国《自动化和网联化车辆交通伦理准则》
1.6.6 德国《道路交通法》第八修正案
1.7 韩国自动驾驶上路法规
1.7.1 概述
1.7.2 韩国自动驾驶伦理准则
1.7.3 韩国自动驾驶安全标准&商业化法
1.7.4 韩国自动驾驶监管机构
1.8 新加坡自动驾驶上路法规
1.8.1 概述
1.8.2 新加坡TR68准则
1.8.2 新加坡TR68准则：基本行为——自动驾驶车辆行为的驾驶策略
1.8.2 新加坡TR68准则：基本行为——安全距离&车辆操控
1.8.2 新加坡TR68准则：安全&网络安全准则和评估框架
1.8.2 新加坡TR68准则：车辆数据类型和格式
1.8.2 新加坡TR68准则：车辆数据类型和格式
1.9 中国自动驾驶上路法规
1.9.1 概述：国家层面相关法规
1.9.1 概述：地方层面相关法规
1.9.2 中国《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》
1.9.3 中国《道路交通安全法（修订建议稿）》
1.9.4 《上海市智能网联汽车测试与示范实施办法》
1.9.5 《 深圳市关于支持智能网联汽车发展的若干措施》
1.9.6 中国高速公路测试法规
1.10 公开道路测试准入条件
1.10.1 国外公开道路测试准入条件
1.10.2 中国公开道路测试准入条件
二、自动驾驶配套政策法规研究
2.1 EDR政策法规研究
2.1.1 概述
2.1.2 EDR数据提取和检验标准
2.1.3 全球标准制定动向
2.1.4 美国EDR政策法规
2.1.5 中国主要EDR相关政策法规
2.1.6 GB 39732-2020《汽车事件数据记录系统》
2.1.7 中国EDR强制国标实施路线图
2.2 DSSAD政策法规研究
2.2.1 概述
2.2.2 DSSAD相关法规
2.2.3 自动驾驶汽车数据存储系统DSSAD技术要求
2.3 DMS政策法规研究
2.3.1 概述
2.3.2 欧洲Euro NCAP 2025
2.3.3 中国DMS相关政策法规
2.3.4 中国《关于推广应用智能视频监控报警技术》
2.3.5 中国《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》
2.3.6 美国DMS相关政策法规
2.4 网络安全政策法规研究
2.4.1 概述
2.4.2 全球发展现状
2.4.3 中国自动驾驶汽车数据网络安全相关政策法规
2.4.3.1 《关于加强车联网网络安全和数据安全工作的通知》
2.4.3.2 《汽车数据安全管理若干规定》
2.4.3.3 《车联网（智能网联汽车）网络安全标准体系建设指南》
2.4.3.4 《信息安全技术 网联汽车 采集数据的安全要求（草案）》
2.4.3.5 《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范》
2.4.3.6 中国地方层面相关法规
2.4.4 欧盟自动驾驶汽车数据网络安全相关政策法规
2.4.5 德国自动驾驶汽车数据网络安全相关政策法规
2.4.6 日本自动驾驶网络安全
2.4.6 日本自动驾驶网络安全：构建信息共享体制
2.4.6 日本自动驾驶网络安全规划
2.4.7 国际标准
2.4.7 国际标准：ISO/SAE 21434
2.4.7 国际标准：UN/WP.29 R155
2.4.8 美国自动驾驶汽车数据网络安全相关政策法规
2.4.9 其他
2.5 C-V2X政策法规研究
2.5.1 概述
2.5.2 3GPP
2.5.2 3GPP：R16
2.5.3 无线通信技术的发展现状
2.5.4 C-V2X政策法规发展现状
2.5.5 中国C-V2X产业化时间路线图
2.5.6 中国相关政策汇总
2.5.7 中国主要省市车联网发展目标
2.5.8 中国《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范（征求意见稿)》
2.5.9 美国C-V2X相关政策法规
2.5.10 欧洲C-V2X相关政策法规
2.6 交通违法事故责任划分政策法规研究
2.6.1 概述
2.6.2 中国自动驾驶汽车交通违法事故责任划分标准
2.6.3 深圳自动驾驶汽车交通违法事故责任划分标准
2.7 NCAP
2.7.1 概述
2.7.2 Euro-NCAP 2025路线图
2.7.3 C-NCAP
2.7.4 2021版C-NCAP：主动安全
2.7.4 2021版C-NCAP：2021版 VS 2018版
2.7.4 2021版C-NCAP：AEB CCR测试
2.7.4 2021版C-NCAP：AEB VRU_Ped测试
2.7.4 2021版C-NCAP：AEB VRU_TW测试
2.7.4 2021版C-NCAP：LKA测试&HMI测试
2.7.4 2021版C-NCAP：可选审核项目
三、自动驾驶应用场景政策法规研究
3.1 概述
3.1.1 发展现状
3.2 港口、矿山政策法规研究
3.2.1 概述
3.2.2 中国港口、矿山政策法规
3.2.3 美国港口、矿山政策法规
3.2.4 日本港口、矿山政策法规
3.3 无人配送车法规研究
3.3.1 概述
3.3.2 中国无人配送车法规
3.3.3 美国无人配送车法规
3.3.4 爱沙尼亚无人配送车法规
3.3.5 日本无人配送车法规
3.4 无人出租车法规研究
3.4.1 概述
3.4.2 中国自动驾驶出租车相关标准
3.4.3 中国地方层面探索RoboTaxi收费运营
3.4.4 《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则（试行）》
3.4.5 加州允许RoboTaxi收费运营
3.5 自主代客泊车法规研究
3.5.1 概述
3.5.2 中国自主代客泊车相关标准
3.5.3《自主代客泊车系统总体技术要求》
四、自动驾驶汽车准入政策法规研究
4.1 概述
4.2 中国智能网联汽车准入法规
4.2.1 概述
4.2.2 中国智能网联汽车准入法规：数据和网络安全
4.2.2 中国智能网联汽车准入法规：规范软件在线升级
4.2.2 中国智能网联汽车准入法规：加强产品管理
4.2.3 深圳智能网联汽车准入法规
4.3 美国自动驾驶准入政策法规
4.3.1 概述
4.4 欧盟自动驾驶准入政策法规
4.4.1 《欧盟自动驾驶车辆许可豁免流程指南》
4.5 日本&韩国自动驾驶准入政策法规
4.5.1 概述
五、各国自动驾驶发展规划研究
5.1 中国自动驾驶发展规划研究
5.1.1 概述
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：总体目标
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：顶层设计方面
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：市场应用方面
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：技术和产品创新能力方面
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：乘用车分阶段发展目标与里程碑
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：货运车分阶段发展目标与里程碑
5.1.2 《智能网联汽车技术路线图》：客运车分阶段发展目标与里程碑
5.1.3 《节能与新能源汽车技术发展路线图》
5.1.4 《智能汽车创新发展战略》
5.2 日本自动驾驶发展规划
5.2.1 概述
5.2.2 日本自动驾驶发展规划：私家车
5.2.2 日本自动驾驶发展规划：物流车
5.2.2 日本自动驾驶发展规划：移动出行
5.2.3 日本普及自动驾驶服务的路线图
5.2.4 日本《官民ITS构想及路线图》
5.2.5 《实现和普及自动驾驶的行动方针》5.0
5.2.6 日本RoAD to the L4项目
5.2.6 日本RoAD to the L4项目：实现和普及L4级自动驾驶出行服务
5.2.6 日本RoAD to the L4项目：推广L4级Maas出行服务
5.2.6 日本RoAD to the L4项目：构建自动驾驶人才培养体系
5.2.6 日本RoAD to the L4项目：提高自动驾驶社会接受度
5.3 韩国自动驾驶发展规划研究
5.3.1 概述
5.3.2 韩国自动驾驶发展规划：商用化&基础设施
5.3.2 韩国自动驾驶发展规划：技术路线&法律法规&生产制造
5.4 欧盟自动驾驶发展规划研究
5.4.1 概述
5.4.2 欧盟车辆技术开发路线图：乘用车&货用车
5.4.2 欧盟车辆技术开发路线图：城市移动出行车
5.4.3 欧盟自动驾驶路线图
5.4.3 欧盟自动驾驶路线图：2030年目标
5.4.3 欧盟自动驾驶路线图：2030年目标——高速公路和走廊
5.4.3 欧盟自动驾驶路线图：2030年目标——其他区域
5.4.3 欧盟自动驾驶路线图：展望2040
六、总结与预测
6.1 全球自动驾驶上路法规对比
6.1.1 概述
6.2 全球自动驾驶政策法规总结分析
6.2.1 概述
6.3 对中国自动驾驶法规的思考
6.3.1 概述
6.4 自动驾驶法规趋势分析
6.4.1 概述
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